Про истари:
Как уже выше написали, они - майар, младшие духи в иерархии "ангельских чинов" в мире Профессора, сотворённые Эру прежде Арды. По сюжету книг - были посланы в Средиземье из Валинора в Третью Эпоху, и целью их, по заданию валар, была помощь Воплощённым существам в борьбе с Сауроном. Они приняли облик почтенных длиннобородых старцев, и такими их и знали в Средиземье - хотя, когда они жили за Морем, имели, как и другие майар в Валиноре, прекрасное ангелоподобное обличье.
И, кстати, по поводу обсуждаемых "отношений"
: Галадриель, вероятно, знала Гэндальфа (его "настоящее" имя - майа Олорин) ещё в Валиноре, в Предначальную Эпоху (она, по Профессору, самая старшая из оставшихся в Средиземье эльфов, единственная из мятежников-нолдор, кто пережил события Сильма). Так что, кто знает
... (тем более, что замужем она тогда ещё не была...)
Но это, конечно, была шутка, вы же понимаете? Я, кстати, тоже ничего предосудительного в той сцене между ними не увидела. Взять за руку можно и в знак дружеского расположения